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GOURICHON Stéphane

PhD graduated
Team : AnimatLab
Departure date : 09/30/2004
Supervision : Jean-Arcady MEYER

Utilisation d'un compas visuel pour la navigation d'un robot mobile

Dans cette thèse, nous nous intéressons à la navigation et à l'orientation d'un robot à l'aide de mesures d'angles, sans information de distance ni reconstitution de l'environnement. Des modèles issus d'expériences sur des abeilles ont montré qu'une approche minimaliste suffit pour une tâche de retour au nid à orientation connue. Nous analysons les conséquences d'une erreur d'orientation et les modes de fonctionnement dégradés qui restent possibles mais insatisfaisants. Nous élaborons une méthode originale et minimale de réorientation, appelée << compas visuel >>. L'observation de trois panoramas d'orientation connue et une approximation au premier ordre suffisent pour mémoriser de quoi s'orienter. Nous comparons le compas visuel avec une seconde méthode originale, plus simple et approximative. Nous montrons formellement et expérimentalement que leur précision est suffisante pour naviguer et que leur champ d'action peut être arbitrairement étendu par construction d'une carte cognitive.
Defence : 07/02/2004 - 10h - LIP6 en salle C931, rue du capitaine Scott, 75015 Paris
Jury members :
Dr. FRANZ Matthias, (Max Planck Institute for Biological Cybernetics, Tübingen) [Rapporteur]
Pr. HALLAM John, (University of Southern Denmark, Odense) [Rapporteur]
Dr. BENOSMAN Ryad , (Université Pierre et Marie Curie)
Pr. GAUSSIER Philippe, (Université Cergy-Pontoise)
Pr. MILGRAM Maurice, (Université Pierre et Marie Curie)
Dr. MEYER Jean-Arcady, (Université Pierre et Marie Curie) - Directeur de thèse.

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