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FLACHER Fabien

PhD graduated
Team : AnimatLab
Departure date : 12/15/2005
http://animatlab.lip6.fr/~flacher/index.fr.html
Supervision : Jean-Arcady MEYER
Co-supervision : TARDY Frédéric

Génération ascendante de coordination spatiale : vers une conception automatisée du controle de coordination spatiale

La capacité à se coordonner spatialement est un élément crucial du contrôle d'un ensemble d'agents mobiles chargés d'exhiber un comportement collectif. Malgré l'essor des applications scientifiques et techniques en robotique collective ou en réalité virtuelle, la mise en oeuvre de cette capacité de coordination spatiale reste l'un des problèmes difficiles auxquels se confronte la recherche en informatique. Dans cette thèse, nous proposons et étudions une méthodologie de conception automatisée de contrôleurs de coordination spatiale dans le cadre de l'approche ascendante. Celle-ci consiste à générer un ensemble de contrôleurs, solutions potentielles, et à exploiter un mécanisme de sélection automatique pour isoler un contrôleur conforme aux spécifications du problème. Pour cela, nous définissons un modèle de synthèse générique des contrôleurs de coordination spatiale à base de forces d'attractions et de répulsions. Nous combinons ensuite ce modèle avec un algorithme évolutionniste multicritère.
Notre méthodologie a été testée avec succès sur deux problèmes académiques de coordination spatiale, le contrôle de troupeau et le maintien en formation durant la traversée d'une zone encombrée d'obstacles. Nous montrons notamment que GACS parvient à générer des contrôleurs performants, favorablement comparables à des contrôleurs existants. Ce travail contribue d'une part à étendre et généraliser les approches ascendantes du contrôle de coordination spatiale, et il propose, d'autre part, un outil de prototypage de solutions réutilisables pour ce type de problèmes, permettant de réduire l'implication du concepteur.
Defence : 12/14/2005 - 14h - Site Scott - salle C.931
Jury members :
DUTHEN Yves (IRIT-SIRV, Université de Toulouse 1) [Rapporteur]
SCHOENAUER Marc (TAO, INRIA-Futurs) [Rapporteur]
BESLON Guillaume (PRISMa, INSA-Lyon) [Examinateur]
PERNY Patrice (SYSDEF, Université de Paris 6) [Examinateur]
ZEGHAL Karim (Eurocontrol) [Examinateur]
STOUFFLET Bruno (DPR, Dassault-Aviation) [Invité]
MEYER Jean-Arcady (AnimatLab, CNRS) [Directeur de thèse]

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