BOURNAT Marjorie

Doctorante (ATER, Sorbonne Université)
Équipe : DELYS
Date d'arrivée : 02/09/2015
Localisation : Campus Pierre et Marie Curie
    Sorbonne Université - LIP6
    Boîte courrier 169
    Couloir 26-00, Étage 2, Bureau 225
    4 place Jussieu
    75252 PARIS CEDEX 05
Tel: 01 44 27 87 67, Marjorie.Bournat (at) nulllip6.fr
Direction de recherche : Franck PETIT
Co-encadrement : DUBOIS Swan

Coordonner des robots dans un environnement hautement dynamique

De nos jours, les robots sont de plus en plus utilisés. Les véhicules automatiques, les drones... font de plus en plus partie de notre quotidien. Il est possible d’utiliser un ensemble de robots (autonomes) pour effectuer une tâche commune. L’utilisation de robots peut être notamment intéressante pour remplacer l’homme dans des situations où ce dernier se mettrait en danger s’il intervenait. Parmi ces tâches dangereuses pour l’homme, nous pouvons citer l’exploration de zone de guerres, les missions de sauvetage dans des zones à risques (à cause d’avalanches, d’incendies...)... Les tâches que vont pouvoir effectuer les robots dépendent en partie de leurs capacités (possèdent-ils des moyens pour s’orienter ?, peuvent-ils voir l’environnement dans lequel ils évoluent ?, peuvent-ils se déplacer facilement ?). De plus, pour parer aux potentielles fautes qui peuvent survenir au sein de tous systèmes, nous utilisons plusieurs robots (réseau ou cohorte de robots) dont les capacités sont restreintes plutôt qu’un seul robot complexe. En effet, l’utilisation d’un seul robot ayant des capacités élevées pourrait être risquée : si une capacité de ce robot tombe en panne, il est possible que la tâche que le robot devait accomplir n’arrive pas à terme. L’utilisation d’une multitude de robots ayant peu de capacité est par contre plus avantageuse. En effet, vu que les robots ont peu de capacité, les risques qu’une panne survienne sont moins importants (moins les robots auront de capacité, moins ils seront sujets aux pannes). Dans ce contexte, une série de travaux, initié par [SY96], analyse des problèmes précis (rassemblement, exploration...) effectués par un ensemble de robots. Pour un problème donné, cette approche tente de répondre à des questions telles que “Quelles sont les conditions nécessaires et suffisantes sur les capacités / le nombre des robots pour résoudre le problème ?”. Les premiers travaux existants se placent dans le plan. D’autres travaux ont réduit le nombre de localisations possibles où les robots ont le droit de se trouver. L’environnement des robots est alors représenté par un graphe. Les nœuds du graphe représentent les positions où les robots peuvent se trouver, tandis que les arêtes représentent les possibilités pour un robot de se déplacer d’une localisation à une autre. Plus récemment, les environnements dynamiques ont été étudiés. Les environnements dynamiques sont également représentés par des graphes. Cependant au sein de ces graphes les arêtes tout comme les nœuds peuvent apparaı̂tre et disparaı̂tre à certains moments donnés. Les graphes dynamiques sont donc très utiles pour représenter des environnements instables (tels que les environnements où une catastrophe naturelle est survenue). Nous allons nous intéresser aux environnements dynamiques où seules les arêtes sont susceptibles d’apparaître et de disparaître. Plus précisément, nous allons nous intéresser à deux problèmes classiques : le problème du rendez-vous et le problème de l’exploration. Le rendez-vous consiste à faire se rencontrer deux robots. Cela peut être utile pour les échanges d’informations. L’exploration quand à elle consiste à visiter l’ensemble des nœuds d’un environnement. Cela peut être utile notamment pour surveiller un environnement, ou comme signalé précédemment dans le cas de missions de sauvetage

Publications 2015-2018

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