SIROPA - Singularités des robots parallèles.

Contact : Fabrice.Rouillet (at) nulllip6.fr
Du 01/01/2007 au 01/01/2010

Développement des connaissances sur les singularités du modèle géométrique direct des robots parallèles. Ce projet a pour vocation le développement des connaissances sur les singularités du modèle géométrique direct des robots parallèles, et la transmission de ces nouvelles connaissances aux futurs acteurs de la robotique parallèle. Les auteurs de cette proposition sont convaincus, au regard des expériences qu'ils ont déjà menées, que le développement effectif des robots parallèles dans l'industrie passe par une meilleure connaissance de leurs singularités. Pour cela, les objectifs importants que nous nous fixons sont les suivants : - la proposition de nouveaux outils et de nouvelles méthodologies permettant de détecter et d'éviter les configurations singulières dans l'espace de travail - la définition d'indices pertinents de proximité de singularités ayant un sens physique - le développement d'outils permettant le calcul et l'évaluation de l'espace de travail dextre ; - l'étude de la séparation et du tri des modes d'assemblages ; - l'écriture d'une condition exploitable d'existence de points triples et la classification des robots parallèles en fonction de l'existence de tels points.

Projet COPRIN (INRIA Sophia), coordinateur: D. Daney, J-P. Merlet, - Projet SALSA (INRIA Rocquencourt): F. Rouillier, J-C Faugere, -IRCCYN Nantes: S. Caro, D. Chablat, P. Wenger, - Universite Rennes 1: M. Costes, M-F. Roy, - Universite de Nantes: F. Goualard,L. Granvilliers, C. Jermann
Ministère

Fabrice ROUILLET