Research activity

Conception d'algorithmes parallèles pour les architectures généralistes (CPU multicoeurs SIMD, DSP, GPU), les systèmes embarqués et les systèmes manycores. Customisation de processeur "softcore", étude des formats de calcul flottant en demi-précision F16 pour le traitement d'images et la vision par ordinateur. optimisation de codes HPC. Etiquetage et Analyse en Composantes Connexes.

2 PhD students (Supervision / Co-supervision)

• MAURICE Nathan : Irregular : conception d'algorithme
• MILLET Maxime : Irregular & Architecture: deployment of irregular algorithms on parallel and heterogenous architectures (CPU+GPU)

7 PhD graduated 2016 - 2023

2009-2023 Publications

• 2023
  • C. Ciocan, M. Kandeepan, A. Cassagne, J. Vaubaillon, F. Zander, L. Lacassagne : “Une nouvelle application de détection de météores robuste aux mouvements de caméra”, Groupe de Recherche et d'Études de Traitement du Signal et des Images (GRETSI), Grenoble, France (2023)
  • M. Millet, A. Cassagne, N. Rambaux, L. Lacassagne : “Real-Time and Approximate Iterative Optical Flow Implementation on Low-Power Embedded CPUs”, 2023 IEEE 34^th International Conference on Application-specific Systems, Architectures and Processors (ASAP), Porto, Portugal, pp. 135-138, (IEEE) (2023)
  • M. Kandeepan, C. Ciocan, A. Cassagne, L. Lacassagne : “Parallélisation d’une nouvelle application embarquée pour la détection automatique de météores”, COMPAS 2023 - Conférence francophone d'informatique en Parallélisme, Architecture et Système, Annecy (France), France (2023)
  • Th. Romera, A. Petreto, F. Lemaitre, M. Bouyer, Quentin L. Meunier, L. Lacassagne, D. Etiemble : “Optical flow algorithms optimized for speed, energy and accuracy on embedded GPUs”, Journal of Real-Time Image Processing, vol. 20 (2), pp. 32, (Springer Verlag) (2023)
  • J. Vaubaillon, Ch. Loir, C. Ciocan, M. Kandeepan, M. Millet, A. Cassagne, L. Lacassagne, P. Da Fonseca, F. Zander, D. Buttsworth, S. Loehle, J. Tóth, S. Gray, A. Moingeon, N. Rambaux : “A 2022 τ-Herculid meteor cluster from an airborne experiment: automated detection, characterization, and consequences for meteoroids”, Astronomy and Astrophysics - A&A, (EDP Sciences) (2023)
• 2022
  • M. Kandeepan, C. Ciocan, M. Millet, M. Bouyer, A. Cassagne, L. Lacassagne : “Fast Meteor Detection Toolbox”, Workshop AFF3CT, Bordeaux, France (2022)
  • J. Vaubaillon, Ch. Loir, M. Millet, C. Ciocan, M. Kandeepan, A. Cassagne, L. Lacassagne, P. Da Fonseca, F. Zander, D. Buttsworth, S. Loehle, J. Tóth, S. Gray‑Owen, A. Moingeon, N. Rambaux : “A 2022 τ-Herculids meteor cluster”, Internationational Meteor Conference (IMC) 2022, Poroszlo, Hungary (2022)
  • M. Millet, N. Rambaux, A. Cassagne, M. Bouyer, A. Petreto, L. Lacassagne : “Meteorix: High performance computer vision application for Meteor detection from a CubeSat”, 44^th Scientific Assembly of the Committee on Space Research (COSPAR), Athens, Greece (2022)
  • N. Maurice, F. Lemaitre, J. Sopena, L. Lacassagne : “LSL3D : Etiquetage en Composantes Connexe par segments pour volumes 3D”, COMPAS 2022 - Conférence francophone d'informatique en Parallélisme, Architecture et Système, Amiens, France (2022)
  • I. Bournias, R. Chotin, L. Lacassagne : “Using HLS for Designing a Parametric Optical Flow Hierarchical Algorithm in FPGAs”, IEEE International Symposium on Circuits and Systems (ISCAS 2022), Austin, TX, United States (2022)
  • F. Lemaitre, N. Maurice, L. Lacassagne : “An efficient run-based Connected Component Labeling algorithm for processing holes”, Binary is the new Black and White workshop @ IEEE ICIAP 2022, Lecce, Italy (2022)
  • N. Maurice, F. Lemaitre, J. Sopena, L. Lacassagne : “LSL3D: a run-based Connected Component Labeling algorithm for 3D volumes”, Binary is the new Black and White workshop @ IEEE ICIAP 2022, Lecce, Italy (2022)
  • N. Blin, E. Carlinet, F. Lemaitre, L. Lacassagne, Th. Géraud : “Max-tree Computation on GPUs”, (2022)
  • M. Millet, N. Rambaux, A. Petreto, F. Lemaitre, L. Lacassagne : “Meteorix - A new processing chain for real-time detection and tracking of meteors from space”, WGN, Journal of the International Meteor Organization, vol. 49 (6), (International Meteor Organization) (2022)
• 2021
  • N. Rambaux, J. Vaubaillon, S. Derelle, M. Jacquart, M. Millet, L. Lacassagne, A. Petreto, P. Simoneau, K. Baillié, J. Desmars, D. Galayko, R. Chotin : “Meteorix camera tests for space-based meteor observations”, WGN, Journal of the International Meteor Organization, vol. 49 (5), pp. 142-144, (International Meteor Organization) (2021)
  • M. Millet, N. Rambaux, A. Petreto, J. Vaubaillon, L. Lacassagne : “METEORIX: a CubeSat mission for detection and characterization of meteors and space debris”, European CubeSat Symposium, Palaiseau, France (2021)
  • N. Rambaux, J. Vaubaillon, S. Derelle, M. Jacquart, M. Millet, L. Lacassagne, A. Petreto, P. Simoneau, K. Baillié, J. Desmars, D. Galayko, R. Chotin : “Meteorix: A cubesat mission dedicated to the detection of meteors and space debris”, International Meteor Conference (IMC), Paris, France (2021)
  • M. Millet, N. Rambaux, A. Petreto, F. Lemaitre, L. Lacassagne : “Meteorix: a new processing chain for detection and tracking of meteors from space”, IMC 2021 - International Meteor Conference, conférence virtuelle, France (2021)
  • M. Millet, N. Rambaux, A. Petreto, F. Lemaitre, L. Lacassagne : “Détection temps réel de météores à bord d’un nanosatellite, application au projet Meteorix”, ORASIS 2021, Saint Ferréol, France (2021)
  • Th. Romera, A. Petreto, F. Lemaitre, M. Bouyer, Q. Meunier, L. Lacassagne : “Implementations Impact on Iterative Image Processing for Embedded GPU”, European Signal Processing Conference (EUSIPCO), Dublin, Ireland (2021)
  • N. Maurice, J. Sopena, L. Lacassagne : “Un nouvel algorithme efficace de Split & Merge pour systèmes embarqués”, COMPAS 2021 - Conférence francophone d'informatique en Parallélisme, Architecture et Système, Lyon, France (2021)
  • F. Lemaitre, A. Hennequin, L. Lacassagne : “Taming Voting Algorithms on Gpus for an Efficient Connected Component Analysis Algorithm”, ICASSP 2021 - 2021 IEEE International Conference on Acoustics, Speech and Signal Processing (ICASSP), Toronto, Canada, pp. 7903-7907, (IEEE) (2021)
  • I. Bournias, R. Chotin, L. Lacassagne : “FPGA Acceleration of the Horn and Schunck Hierarchical algorithm”, 2021 IEEE International Symposium on Circuits and Systems (ISCAS), Daegu, Korea, Republic of, (IEEE) (2021)
  • F. Lemaitre, A. Hennequin, L. Lacassagne : “Taming Voting Algorithms on GPUs for an Efficient Connected Component Analysis Algorithm”, GPU Technical Conference, San Jose, United States (2021)
  • F. Lemaitre, L. Lacassagne : “A new run-based Connected Component Labeling for efficiently analyzing and processing holes”, (2021)
• 2020
  • F. Colas, B. Zanda, S. Bouley, S. Jeanne, A. Malgoyre, M. Birlan, C. Blanpain, J. Gattacceca, L. Jorda, J. Lecubin, C. Marmo, J. Rault, J. Vaubaillon, P. Vernazza, C. Yohia, D. Gardiol, A. Nedelcu, B. Poppe, J. Rowe, M. Forcier, D. Koschny, J. Trigo‑Rodriguez, H. Lamy, R. Behrend, L. Ferrière, D. Barghini, A. Buzzoni, A. Carbognani, M. Di Carlo, M. Di Martino, C. Knapic, E. Londero, G. Pratesi, S. Rasetti, W. Riva, G. Stirpe, G. Valsecchi, C. Volpicelli, S. Zorba, D. Coward, E. Drolshagen, G. Drolshagen, O. Hernandez, E. Jehin, M. Jobin, A. King, C. Nitschelm, T. Ott, A. Sanchez‑Lavega, A. Toni, P. Abraham, F. Affaticati, M. Albani, A. Andreis, T. Andrieu, S. Anghel, E. Antaluca, K. Antier, T. Appéré, A. Armand, G. Ascione, Y. Audureau, G. Auxepaules, T. Avoscan, D. Baba Aissa, P. Bacci, O. Bǎdescu, R. Baldini, R. Baldo, A. Balestrero, D. Baratoux, E. Barbotin, M. Bardy, S. Basso, O. Bautista, L. Bayle, P. Beck, R. Bellitto, R. Belluso, C. Benna, M. Benammi, E. Beneteau, Z. Benkhaldoun, P. Bergamini, F. Bernardi, M. Bertaina, P. Bessin, L. Betti, F. Bettonvil, D. Bihel, C. Birnbaum, O. Blagoi, E. Blouri, I. Boacă, R. Boatǎ, B. Bobiet, R. Bonino, K. Boros, E. Bouchet, V. Borgeot, E. Bouchez, D. Boust, V. Boudon, T. Bouman, P. Bourget, S. Brandenburg, P. Bramond, E. Braun, A. Bussi, P. Cacault, B. Caillier, A. Calegaro, J. Camargo, S. Caminade, A. Campana, P. Campbell‑Burns, R. Canal‑Domingo, O. Carell, S. Carreau, E. Cascone, C. Cattaneo, P. Cauhape, P. Cavier, S. Celestin, A. Cellino, M. Champenois, H. Chennaoui Aoudjehane, S. Chevrier, P. Cholvy, L. Chomier, A. Christou, D. Cricchio, P. Coadou, J. Cocaign, F. Cochard, S. Cointin, E. Colombi, J. Colque Saavedra, L. Corp, M. Costa, F. Costard, M. Cottier, P. Cournoyer, E. Coustal, G. Cremonese, O. Cristea, J. Cuzon, G. D’Agostino, K. Daiffallah, C. Dǎnescu, A. Dardon, T. Dasse, C. Davadan, V. Debs, J. Defaix, F. Deleflie, M. D’Elia, P. De Luca, P. De Maria, P. Deverchère, H. Devillepoix, A. Dias, A. Di Dato, R. Di Luca, F. Dominici, A. Drouard, J. Dumont, P. Dupouy, L. Duvignac, A. Egal, N. Erasmus, N. Esseiva, A. Ebel, B. Eisengarten, F. Federici, S. Feral, G. Ferrant, E. Ferreol, P. Finitzer, A. Foucault, P. FRANCOIS, M. Frîncu, J. Froger, F. Gaborit, V. Gagliarducci, J. Galard, A. Gardavot, M. Garmier, M. Garnung, B. Gautier, B. Gendre, D. Gerard, A. Gerardi, J. Godet, A. Grandchamps, B. Grouiez, S. Groult, D. Guidetti, G. Giuli, Y. Hello, X. Henry, G. Herbreteau, M. Herpin, P. Hewins, J. Hillairet, J. Horak, R. Hueso, E. Huet, S. Huet, F. Hyaumé, G. Interrante, Y. Isselin, Y. Jeangeorges, P. Janeux, P. Jeanneret, K. Jobse, S. Jouin, J. Jouvard, K. Joy, J. Julien, R. Kacerek, M. Kaire, M. Kempf, C. Krier, M. Kwon, L. Lacassagne, D. Lachat, A. Lagain, E. Laisné, V. Lanchares, J. Laskar, M. Lazzarin, M. Leblanc, J.‑P. Lebreton, J. Lecomte, P. Le Dû, F. Lelong, S. Lera, J. Leoni, A. Le‑Pichon, P. Le‑Poupon, A. Leroy, G. Leto, A. Levansuu, E. Lewin, A. Lienard, D. Licchelli, H. LOCATELLI, S. Loehle, D. Loizeau, L. Luciani, M. Maignan, F. Manca, S. Mancuso, E. Mandon, N. Mangold, F. Mannucci, L. Maquet, D. Marant, Y. Marchal, J. Marin, J. Martin‑Brisset, D. Martin, D. Mathieu, A. Maury, N. Mespoulet, F. Meyer, J. Meyer, E. Meza, V. Moggi Cecchi, J. Moiroud, M. Millan, M. Montesarchio, A. Misiano, E. Molinari, S. Molau, J. Monari, B. Monflier, A. Monkos, M. Montemaggi, G. Monti, R. Moreau, J. Morin, R. Mourgues, O. Mousis, C. Nablanc, A. Nastasi, L. Niacşu, P. Notez, M. Ory, E. Pace, M. Paganelli, A. Pagola, M. Pajuelo, J. Palacián, G. Pallier, P. Paraschiv, R. Pardini, M. Pavone, G. Pavy, G. Payen, A. Pegoraro, E. Peña‑Asensio, L. Perez, S. Pérez‑Hoyos, V. Perlerin, A. Peyrot, F. Peth, V. Pic, S. Pietronave, C. Pilger, M. Piquel, T. Pisanu, M. Poppe, L. Portois, J. Prezeau, N. Pugno, C. Quantin, G. Quitté, N. Rambaux, E. Ravier, U. Repetti, S. Ribas, C. Richard, D. Richard, M. Rigoni, J. Rivet, N. Rizzi, S. Rochain, J. Rojas, M. Romeo, M. Rotaru, M. Rotger, P. Rougier, P. Rousselot, J. Rousset, D. Rousseu, O. Rubiera, R. Rudawska, J. Rudelle, J. Ruguet, P. Russo, S. Sales, O. Sauzereau, F. Salvati, M. Schieffer, D. Schreiner, Y. Scribano, D. Selvestrel, R. Serra, L. Shengold, A. Shuttleworth, R. Smareglia, S. Sohy, M. Soldi, R. Stanga, A. Steinhausser, F. Strafella, S. Sylla Mbaye, A. Smedley, M. Tagger, P. Tanga, C. Taricco, E. Unda‑Sanzana, J. Teng, J. Tercu, O. Thizy, J. Thomas, M. Tombelli, R. Trangosi, B. Tregon, P. Trivero, A. Tukkers, V. Turcu, G. Umbriaco, R. Vairetti, M. Valenzuela, G. Valente, G. Varennes, S. Vauclair, J. Vergne, M. Verlinden, M. Vidal‑Alaiz, R. Vieira‑Martins, A. Viel, D. Vîntdevarǎ, V. Vinogradoff, P. Volpini, M. Wendling, P. Wilhelm, K. Wohlgemuth, P. Yanguas, R. Zagarella, A. Zollo, L. Perez : “FRIPON: a worldwide network to track incoming meteoroids”, Astronomy and Astrophysics - A&A, vol. 644 (6), pp. a53, (EDP Sciences) (2020)
  • D. Etiemble, L. Lacassagne : “Jeux d’instructions : extensions SIMD et extensions vectorielles”, Techniques de l'Ingénieur, pp. h1202 v1, (Techniques de l'ingénieur) (2020)
  • F. Lemaitre, A. Hennequin, L. Lacassagne : “How to speed Connected Component Labeling up with SIMD RLE algorithms”, Workshop on Programming Models for SIMD/Vector Processing (WPMVP@PPoPP), San Diego, Californie, United States (2020)
  • J. Eitzinger, L. Lacassagne : “WPMVP’20: Proceedings of the 2020 Sixth Workshop on Programming Models for SIMD/Vector Processing”, (ACM) (2020)
  • A. Petreto, Th. Romera, F. Lemaitre, M. Bouyer, B. Gaillard, P. Menard, Q. Meunier, L. Lacassagne : “Real-time embedded video denoiser prototype”, 9^th International Symposium - Optronics in Defense and Security (Optro), Paris, France (2020)
  • A. Hennequin, B. Couturier, V. Gligorov, S. Ponce, R. Quagliani, L. Lacassagne : “A fast and efficient SIMD track reconstruction algorithm for the LHCb Upgrade 1 VELO-PIX detector”, Journal of Instrumentation, vol. 15 (06), pp. p06018, (IOP Publishing) (2020)
• 2019
  • A. Petreto, Th. Romera, F. Lemaitre, I. Masliah, B. Gaillard, M. Bouyer, Q. Meunier, L. Lacassagne : “Débruitage temps réel embarqué pour vidéos fortement bruitées”, COMPAS 2019, Anglet, France (2019)
  • A. Hennequin, L. Lacassagne, I. Masliah : “Étiquetage et analyse en composantes connexes sur GPUs”, COMPAS, Anglet, France (2019)
  • A. Hennequin, L. Lacassagne : “A new Direct Connected Component Labeling and Analysis Algorithm for GPUs”, GPU Technology Conference (GTC), San Jose, United States (2019)
  • A. Hennequin, I. Masliah, L. Lacassagne : “Designing efficient SIMD algorithms for direct Connected Component Labeling”, WPMVP'19 Proceedings of the 5^th Workshop on Programming Models for SIMD/Vector Processing, Washington, United States, pp. 4:1-4:8, (ACM) (2019)
  • J. Eitzinger, S. Jubertie, L. Lacassagne, B. Le Gal : “WPMVP 2019: Proceedings of the 2019 5^th Workshop on Programming Models for SIMD/Vector Processing”, (ACM) (2019)
  • N. Rambaux, J. Vaubaillon, L. Lacassagne, D. Galayko, G. Guignan, M. Birlan, P. Boisse, M. Capderou, F. Colas, F. Deleflie, F. DESHOURS, A. Hauchecorne, Ph. Keckhut, A. Levasseur‑Regourd, J.‑L. Rault, B. Zanda : “Meteorix: a cubesat mission dedicated to the detection of meteors and space debris”, Proceedings of the 1^st ESA NEO and Debris Detection Conference, Darmstadt, Germany, pp. 9 p., (ESA Space Safety Programme Office) (2019)
  • A. Petreto, Th. Romera, I. Masliah, B. Gaillard, M. Bouyer, Q. Meunier, L. Lacassagne, F. Lemaitre : “A New Real-Time Embedded Video Denoising Algorithm”, DASIP 2019 - The Conference on Design and Architectures for Signal and Image Processing, Montréal, Canada (2019)
  • A. Hennequin, B. Couturier, V. Gligorov, L. Lacassagne : “SparseCCL: Connected Components Labeling and Analysis for sparse images”, DASIP 2019 - The Conference on Design and Architectures for Signal and Image Processing, Montréal, Canada (2019)
• 2018
  • A. Hennequin, L. Lacassagne, L. Cabaret, Q. Meunier : “A new Direct Connected Component Labeling and Analysis Algorithms for GPUs”, 2018 Conference on Design and Architectures for Signal and Image Processing (DASIP), Porto, Portugal (2018)
  • A. Petreto, A. Hennequin, Th. Koehler, Th. Romera, Y. Fargeix, B. Gaillard, M. Bouyer, Q. Meunier, L. Lacassagne : “Energy and Execution Time Comparison of Optical Flow Algorithms on SIMD and GPU Architectures”, Conference on Design and Architectures for Signal and Image Processing (Dasip 2018), Porto, Portugal (2018)
  • N. Rambaux, D. Galayko, G. Guignan, J. Vaubaillon, L. Lacassagne, Ph. Keckhut, A. Levasseur‑Regourd, A. Hauchecorne, M. Birlan, G. Augarde, S. Barnier, S. Ben Kemmoum, A. Bigot, P. Boisse, M. Capderou, A. Chu, F. Colas, F. DESHOURS, Y. Fargeix, A. Hennequin, Th. Koehler, M. Lumbroso, J.‑F. Mariscal, D. Portela‑Moreira, J. Raffard, J.‑L. Rault, Th. Romera, C. Tob, B. Zanda : “METEORIX: a cubesat mission dedicated to the detection of meteors”, COSPAR 2018, 42^nd Assembly, Pasadena, United States (2018)
  • A. Petreto, A. Hennequin, Th. Koehler, Th. Romera, Y. Fargeix, B. Gaillard, M. Bouyer, Q. Meunier, L. Lacassagne : “Comparaison de la consommation énergétique et du temps d’exécution d’un algorithme de traitement d’images optimisé sur des architectures SIMD et GPU”, Conférence d’informatique en Parallélisme, Architecture et Système (COMPAS 2018), Toulouse, France (2018)
  • A. Petreto, A. Hennequin, Th. Koehler, Th. Romera, Y. Fargeix, B. Gaillard, M. Bouyer, Q. Meunier, L. Lacassagne : “Comparaison de la consommation énergétique et du temps d’exécution d’un algorithme de traitement d’images optimisé sur des architectures SIMD et GPU”, GdR SOC2, Paris, France (2018)
  • L. Cabaret, L. Lacassagne, D. Etiemble : “Parallel Light Speed Labeling: an efficient connected component algorithm for labeling and analysis on multi-core processors”, Journal of Real-Time Image Processing, vol. 15 (1), pp. 173-196, (Springer Verlag) (2018)
  • F. Lemaitre, B. Couturier, L. Lacassagne : “Small SIMD Matrices for CERN High Throughput Computing”, WPMVP 2018 Workshop on Programming Models for SIMD/Vector Processing, Vienna, Austria, (ACM Press) (2018)
  • O. Haggui, C. Tadonki, L. Lacassagne, F. Sayadi, O. Bouraoui : “Harris corner detection on a NUMA manycore”, Future Generation Computer Systems, vol. 88, pp. 442-452, (Elsevier) (2018)
  • D. Mercadier, P.‑E. Dagand, L. Lacassagne, G. Muller : “Usuba, Optimizing & Trustworthy Bitslicing Compiler”, WPMVP’18 - Workshop on Programming Models for SIMD/Vector Processing, Vienna, Austria, (ACM Press) (2018)
  • C. CARRASCAL‑MANZANARES, A. Imperiale, G. Rougeron, V. Bergeaud, L. Lacassagne : “A fast implementation of a spectral finite elements method on CPU and GPU applied to ultrasound propagation”, International Conference on Parallel Computing, vol. 32, Parallel Computing is Everywhere, Bologna, Italy, pp. 339-348, (IOS Press) (2018)
• 2017
  • L. Cabaret, L. Lacassagne, D. Etiemble : “Distanceless Label Propagation: an Efficient Direct Connected Component Labeling Algorithm for GPUs”, 2017 Seventh International Conference on Image Processing Theory, Tools and Applications (IPTA), Montreal, QC, Canada, pp. 1-6, (IEEE), (ISBN: 978-1-5386-1842-4) (2017)
  • C. Tadonki, O. Haggui, L. Lacassagne : “Harris Corner Detection on a NUMA Manycore”, (2017)
  • F. Lemaitre, B. Couturier, L. Lacassagne : “Cholesky Factorization on SIMD multi-core architectures”, Journal of Systems Architecture, (Elsevier) (2017)
  • M. Gouiffès, A. Romero Mier y Téran, L. Lacassagne : “Color enhanced local binary patterns in covariance matrices descriptors (ELBCM)”, Journal of Visual Communication and Image Representation, vol. 49, pp. 447-458, (Elsevier) (2017)
• 2016
  • F. Lemaitre, L. Lacassagne : “Batched Cholesky Factorization for tiny matrices”, Design and Architectures for Signal and Image Processing (DASIP), Rennes, France, pp. 1-8 (2016)
  • L. Lacassagne, L. Cabaret, D. Etiemble, F. Hebbache, A. Petreto : “A new SIMD iterative connected component labeling algorithm”, WPMVP '16 Proceedings of the 3^rd Workshop on Programming Models for SIMD/Vector Processing, Barcelone, Spain (2016)
  • Ah. Ben Abdallah, M. Gouiffès, L. Lacassagne : “A Modular System for Global and Local Abnormal Event Detection and Categorization in Videos”, Machine Vision and Applications, vol. 27 (4), pp. 463-481, (Springer Verlag) (2016)
• 2015
  • L. Lacassagne, L. Cabaret, D. Etiemble : “Parallel light speed labeling: An efficient connected component labeling algorithm for multi-core processors”, International Conference on Image Processing, Quebec, Canada, pp. 3486-3489, (IEEE) (2015)
• 2009
  • L. Lacassagne, A. Manzanera, J. Denoulet, A. Mérigot : “High performance motion detection: some trends toward new embedded architectures for vision systems”, Journal of Real-Time Image Processing, vol. 4 (2), pp. 127-146, (Springer Verlag) (2009)