The Combinatorial Classes of Parallel Manipulators

J-C. FAAUGIERE, D. lazard

IBP-Litp 1994/20: Rapport de Recherche Litp / Litp research reports
17 pages - Décembre/December 1994 - Document en anglais.

PostScript : Ko /Kb

Titre / Title: The Combinatorial Classes of Parallel Manipulators

Résumé : On donne la liste complète des classes de robots parallèles, qui sont définies par la contrainte que certains pieds ont la même fixation sur la plateforme ou sur la base. Pour chaque classe, le nombre générique d'assemblages est donné. Ce nombre ne change pas si une contrainte de planarité est ajoutée. Des calculs de bases de Gröbner sont systématiquement utilisés en vue de ces résultats. Il apparait que cette méthode est maintenant un outil efficace pour résoudre les systèmes d'équations polynomiales de la cinématique des robots.

Abstract : The classes of parallel manipulators are listed, wich are defined by the constraint that some legs have the same fixation on the platform or on the base. For each class, the generic number of assembly configurations is given. This number never changes if the constraint of planarity is added. Gröbner basis computation are widely used for obtaining these results. It appears that this method is now an efficient tool for solving polynomial systems which arise in robot kinematics.

Publications internes Litp 1994 / Litp research reports 1994