Le Paradigme Acteur Appliqué aux Systèmes Embarqués Communicants - ActNet : un Réseau d'Acteurs Robotiques.

P. Darche

IBP-Masi 1994/Th01: THÈSE de DOCTORAT de l'UNIVERSITÉ PARIS 6 Masi / Masi research reports
238 pages - Octobre/October 1994 - French document.

Fichier PDF : 5243 Ko /Kb

Titre / Title: Le Paradigme Acteur Appliqué aux Systèmes Embarqués Communicants - ActNet : un Réseau d'Acteurs Robotiques.

Résumé : Notre étude concerne un réseau d'acteurs matériels et logiciels. La notion d'acteur est une approche récente du parallélisme empruntée au modèle des organisations sociales, qui permet de résoudre naturellement les problèmes classiques des architectures distribuées en combinant les notions d'objet, de message, et d'activité. Nous avons appliqué ce concept à la robotique avec un réseau d'acteurs robotiques mobiles et sédentaires communicants : le système ActNet (Actors Network ou réseau d'acteurs).
Nous proposons une réalisation de ce système en vue d'applications dans le domaine de l'enseignement sous la forme d'un outil pédagogique pour l'apprentissage des notions du parallélisme et de la communication. Ce système pourrait aussi servir comme plate-forme de développement pour la robotique mobile, appliquée particulièrement à l'Intelligence Artificielle Décentralisée, car nous offrons les couches matérielles et logicielles nécessaires pour supporter un développement système et/ou langage en Lisp, Smalltalk, ou Prolog. Une carte générique de contrôle à base du transputer et un robot mobile prototype "le Tatou" avec toutes ses cartes électroniques ont été développés.

Abstract : Our work concerns a hardware and software actors network. The notion of actor is a recent parallelism approach based on the model of social organisations, which allows one to naturally resolve classical problems of distributed architectures by combining the notions of object, message and activity. We have applied this concept to robotics with a network of communicating mobile and sedentary robotic actors : the ActNet network.
We propose an implementation of this system to be used as a pedagogical tool to learn the notions of parallelism and communication. This system could also be used as a framework for the development of mobile robotics, especially applied to Decentralized Artificial Intelligence, as we provide hardware and software layers necessary to support the development of systems and/or languages in Lisp, Smalltalk or Prolog. A transputer based generic control board and a mobile robot prototype, "Tatou", with all its electronic boards have been developed.

Publications internes Masi 1994 / Masi research reports 1994